签证到期之前，第二次去美国请问可以吗?

美国B2签证一年多次往返，在美国住了5个多月回国（海关移民官当时给了半年），我们想在签证到期之前再去美国请问可以吗?能住多少时间？
我们的女儿女婿在美国H1b签证，绿卡在申请中。